Přeskočit na hlavní obsah

How To: Akcelerometr

Core Module je vybaven tříosým lineárním akcelerometrem (LIS2DH12) s ultranízkou spotřebou, který je připojen přes sběrnici I²C. Umožňuje detekci pohybu na základě přerušení.

Odkazy​

Akcelerometr lze používat dvěma způsoby:

  • Kontinuální měření zrychlení
  • Alarm, který spustí obsluhu události při splnění definovaných podmínek

Kontinuální měření​

Toho lze dosáhnout nastavením intervalu aktualizace ve vašem kódu pomocí funkce twr_lis2dh12_set_update_interval, která jako parametry přijímá ukazatel na instanci akcelerometru a dobu mezi měřeními v milisekundách.

Dále je potřeba vytvořit instanci struktury twr_lis2dh12_result_g_t pro uložení výsledků měření. Tyto hodnoty lze získat voláním funkce twr_lis2dh12_get_result_g.

info

V jednoduchém příkladu níže každou sekundu měříme přesné hodnoty zrychlení v g a odesíláme je přes USB.

Příklad kódu pro kontinuální měření

#include <application.h>

twr_led_t led;

twr_lis2dh12_t a;
twr_lis2dh12_result_g_t a_result;

void lis2_event_handler(twr_lis2dh12_t *self, twr_lis2dh12_event_t event, void *event_param)
{
    (void) self;
    (void) event_param;

    if (event == TWR_LIS2DH12_EVENT_UPDATE) {
        twr_lis2dh12_get_result_g(&a, &a_result);
        twr_log_debug("X: %f\r\nY: %f\r\nZ: %f\r\n", a_result.x_axis, a_result.y_axis, a_result.z_axis);
    } else {
        twr_log_debug("error");
    }
}

void application_init(void)
{
    twr_log_init(TWR_LOG_LEVEL_DEBUG, TWR_LOG_TIMESTAMP_OFF);

    twr_lis2dh12_init(&a, TWR_I2C_I2C0, 0x19);
    twr_lis2dh12_set_event_handler(&a, lis2_event_handler, NULL);
    twr_lis2dh12_set_update_interval(&a, 1000);
}

Alarm​

Alarm je funkce, která umožňuje nastavit určité podmínky, kdy má být alarm spuštěn (například probuzení, když se modul pohne ve směru osy X && zrychlení je vyšší než 1g).

Modul používá přerušení k informování mikrokontroléru. To znamená, že může spát, když se s ním nehýbe, a probudí se pouze při pohybu.

Podmínky pro alarm lze nastavit ve struktuře twr_lis2dh12_alarm_t.

Když akcelerometr tato nastavení kontroluje, používá logickou operaci AND, což znamená, že pro spuštění alarmu musí nastat každá nastavená podmínka.

info

V příkladu níže nastavíme alarm tak, aby se spustil, když se Core Module pohne ve směru osy X se zrychlením > 1g. Při spuštění se na jednu sekundu rozsvítí integrovaná červená LED.

Po nahrání firmwaru se pokuste hýbat modulem Core Module velmi pomalu. V žádném směru se nic nestane. Pak se pokuste rychle s ním pohnout nahoru a dolů – opět se nic nestane, protože tento pohyb je v ose Z. Nyní zkuste rychlý pohyb v ose X a LED by se měla rozsvítit.

Příklad kódu pro alarm

#include <application.h>

twr_led_t led;

twr_lis2dh12_t a;
twr_lis2dh12_result_g_t a_result;

// alarm settings
twr_lis2dh12_alarm_t alarm1;

twr_scheduler_task_id_t disable_led_task;

void disable_led(void* params)
{
    (void) params;
    twr_led_set_mode(&led, TWR_LED_MODE_OFF);
}

void lis2_event_handler(twr_lis2dh12_t *self, twr_lis2dh12_event_t event, void *event_param)
{
    (void) self;
    (void) event_param;

    if (event == TWR_LIS2DH12_EVENT_ALARM) {
        twr_led_set_mode(&led, TWR_LED_MODE_ON);
        twr_scheduler_plan_from_now(disable_led_task, 1000);
    }
}

void application_init(void)
{
    // here you can set conditions for the alarm to be triggered
    alarm1.x_high = true;
    alarm1.threshold = 1;

    twr_led_init(&led, TWR_GPIO_LED, false, false);
    twr_led_set_mode(&led, TWR_LED_MODE_OFF);

    twr_lis2dh12_init(&a, TWR_I2C_I2C0, 0x19);
    twr_lis2dh12_set_alarm(&a, &alarm1);
    twr_lis2dh12_set_event_handler(&a, lis2_event_handler, NULL);

    disable_led_task = twr_scheduler_register(disable_led, NULL, TWR_TICK_INFINITY);
}